RV-E是兩級(jí)減速齒輪，級(jí)減速是輸入齒輪和正齒輪的外嚙合，三個(gè)正齒輪(spur gear)以120的間隔對(duì)稱于輸出軸。行走減速機(jī)

　　第二級(jí)減速透過正齒輪驅(qū)動(dòng)偏心軸，帶動(dòng)安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個(gè)RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)RV齒輪以180的相位差帶動(dòng)輸出軸，以提供平衡載荷。

　　RV-C是兩級(jí)減速齒輪，級(jí)減速是輸入齒輪和中心齒輪的外嚙合，行走減速機(jī)然后第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合。三個(gè)正齒輪以120的間隔對(duì)稱于輸出軸。行走減速機(jī)

　　第二級(jí)減速透過正齒輪驅(qū)動(dòng)偏心軸，帶動(dòng)安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個(gè)RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)RV齒輪以180的相位差帶動(dòng)輸出軸，以提供平衡載荷。
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